Кто ни будь работал с протоколом MAVlink? ( http://www.qgroundcontrol.org/mavlink/start ) Нужна библиотека для работы с этим протоколом. Естественно пригодная для работы с AVR ( очень желательно без АРДУИНОзависимости ) В тырнэте ни слова на Русском про этот протокол.
Могу дать кусочек кода принятого по протоколу MAVlink через гипертериминал
Я никогда этим протоколом не занимался, но глянул ради любопытства - первая часть текстовой строки = бинарные данные в HEX-коде, вторая часть - те же данные, но в ASCII. Если символом ASCII код выражен быть не может, то вместо его точка. Посмотрел по ссылкам - протокол задокументирован нормально. Если есть вопросы к наполнению содержанием конкретных параметров - это, видимо, адресоваться к конкретной аппаратуре ЛА .
первая часть текстовой строки = бинарные данные в HEX-коде, вторая часть - те же данные, но в ASCII.
ТОЧНО!!! блин, онлайн ресурс меня подвел - http://www.asciitohex.com/ он не умеет читать посылку в которой содержаться нечитаемые данные!!!! надо бы другой ресурс присмотреть....
Мне щас скинули еще один кусочек кода. На этот раз код не дешифруется ASCII
У меня самого нет возможности считать этот код. ( Товарищ в другом городе проживает )
Цитата:
Если есть вопросы к наполнению содержанием конкретных параметров - это, видимо, адресоваться к конкретной аппаратуре ЛА .
Не совсем так. MAVlink - это универсальный протокол обмена данными для передачи телеметрии. В частности большинство модельных полетных контроллеров ( автопилотов ) работает с этим протоколом. Раньше использовали ASCII, но он очень "тяжелый" и по этому от него отказались. Сейчас полетный контроллер опрашивает все возможные датчики и вставляет значения в протокол мавлинк. Конкретных ЛА тут нет. Протокол универсален.
Дело в том, что мне поставили задачу выдернуть GPS данные из этого протокола и данные с БАРО датчика ( датчик высоты ) и дальше с ними поработать. Нужно сделать самонаводящуюся антенну - проект открытый.
А у меня нет ни полетного контроллера, ни знаний протокола МАВЛИНК. Даже подобных проектов в тырнете нет.
вот способ шифрования мавлинк Попробую расшифровать один из пакетов ( которы мне скинули в первый раз )
Я никогда ни с кем не спорю, тем боле по вопросу, которым я плотно не занимался. Приведенный "скелет" протокола я видел. Так в нем поле Data ( Byte Index 6... ) зависит от Byte Index 5 ( тип сообщения ). Я не утверждал, что данные зависят от конкретного типа ЛА, я предполагал, что они зависят от конкретного устройства на ЛА, опрашиваемого в данном сеансе. Иначе если бы протокол стандартизовал не только формат посылки, но и ее содержание, конструкция сообщения была бы жесткой : байты X...X+n - курсовой угол, байты Y...Y+n - тангаж и т.п. Но это всего лишь предположения, подкрепленные опытом работы с Modbus . Там тоже от меня заказчик требовал: если в букваре есть опрос катушек - опрашивай катушки, хотя никаких катушек в проектируемом устройстве и в помине нет, а про всякие отсечки, температуры, тау и пр. -- ни-ни ! А с новым фрагментом - возможно, это не прямо принятое с ЛА, а пропущенное через какую-нибудь прогу, которая произвела нужные, как ей казалось, перекодировки. Или же ASCII в этом сообщении нет, все бинарное. Ну, успехов Вам! Пусть число взлетов совпадает с числом посадок!
Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ очень важен контроль процесса заряда и разряда для избегания воздействия внешнего зарядного напряжения после достижения 100% заряда. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список таких решений от разных производителей.
time_boot_ms (uint32_t) Timestamp (milliseconds since system boot) //Отметка (миллисекунд с момента загрузки системы)
lat (int32_t) Latitude, expressed as * 1E7 // Широта, выражается в * 1E7
lon (int32_t) Longitude, expressed as * 1E7 // Долгота, выражается в * 1E7
alt (int32_t) Altitude in meters, expressed as * 1000 (millimeters), AMSL (not WGS84 - note that virtually all GPS modules provide the AMSL as well) // Высота над уровнем моря в метрах, выраженное в * 1000 (мм), над уровнем моря (не WGS-84 - обратите внимание, что практически все модули GPS обеспечивают над уровнем моря, а)
relative_alt (int32_t) Altitude above ground in meters, expressed as * 1000 (millimeters) // Высота над землей в метрах, выраженное в * 1000 (мм)
vx (int16_t) Ground X Speed (Latitude), expressed as m/s * 100 // Наземная X Скорость (широта), выраженная в м / с * 100
vy (int16_t) Ground Y Speed (Longitude), expressed as m/s * 100 // Наземная Y Скорость (Долгота), выраженная в м / с * 100
vz (int16_t) Ground Z Speed (Altitude), expressed as m/s * 100
hdg (uint16_t) Compass heading in degrees * 100, 0.0..359.99 degrees. If unknown, set to: UINT16_MAX
_________________ не зная броду не лезь к вольтмоду
Компания EVE выпустила новый аккумулятор серии PLM, сочетающий в себе высокую безопасность, длительный срок службы, широкий температурный диапазон и высокую токоотдачу даже при отрицательной температуре.
Эти аккумуляторы поддерживают заряд при температуре от -40/-20°С (сниженным значением тока), безопасны (не воспламеняются и не взрываются) при механическом повреждении (протыкание и сдавливание), устойчивы к вибрации. Они могут применяться как для автотранспорта (трекеры, маячки, сигнализация), так и для промышленных устройств мониторинга, IoT-устройств.
Не могу понять как определять ID ( идентификатор ) GPS модуля. В мануале написано GLOBAL_POSITION_INT ( #33 ) мне подсказали, что запись вида #33 - является шестнадцатеричной. Но в куске кода я не нашел ни одной посылки с таким идентификатором. Отсюда следует: 1) #33 не является шестнадцатеричным идентификатором GPS 2) В том куске кода не было ни одной посылки, содержащей сообщения с координатами. Вот о чем я и говорю, остается гадать - так как самому код не считать...
_________________ не зная броду не лезь к вольтмоду
Заголовок сообщения: Re: протокол MAVlink ( библиотека )
Добавлено: Пн июн 06, 2016 10:24:30
Вымогатель припоя
Карма: 4
Рейтинг сообщений: 16
Зарегистрирован: Пн мар 23, 2009 09:25:58 Сообщений: 651 Откуда: Самара
Рейтинг сообщения:0
Пытаюсь разобраться с протоколом. Сохранил обмен что шлет мой полетный контроллер APM 2.6. Хочу вытащить значение напряжения на аккумуляторе. И не могу понять почему Message ID у многих посылок одинаковый 16 ? (5-й байт)
Я думал достаточно отловить начало посылки 0xFE, посмотреть какой параметр тут содержится (Message ID) и вытащить его. Как тогда разбирать эти посылки? Или надо парсить по ключевым словам (BATT_MONITOR и т.д.)?
_________________ Нельзя всё знать, достаточно понимать.
Заголовок сообщения: Re: протокол MAVlink ( библиотека )
Добавлено: Вт июн 07, 2016 10:32:50
Вымогатель припоя
Карма: 4
Рейтинг сообщений: 16
Зарегистрирован: Пн мар 23, 2009 09:25:58 Сообщений: 651 Откуда: Самара
Рейтинг сообщения:0
Вот, например, ещё одна посылка:
FE 1A FA 01 01 1B 36 B6 AA 2C 00 00 00 00 DA FF D7 FE 40 FC 00 00 FF FF 00 00 14 00 FC FF 57 00 71 DA
Описания в самой строке уже нет. Какой параметр тут передается?
FE - заголовок 1A - длина (26 байт) FA - порядковый номер посылки 01 - System ID 01 - Component ID 1B - Message ID ... ... 26 байт данных ... ... 71 DA - контрольная сумма
Я не смог найти описания Message ID и как потом разобрать данные. Может у кого есть описание?
_________________ Нельзя всё знать, достаточно понимать.
Сейчас этот форум просматривают: veso74 и гости: 32
Вы не можете начинать темы Вы не можете отвечать на сообщения Вы не можете редактировать свои сообщения Вы не можете удалять свои сообщения Вы не можете добавлять вложения
Вход
Регистрация
Правила
FAQ
Поиск
